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title: "装配逆运动学"
url: https://www.thcad.net/15699.html
date: 2025-04-08
modified: 2026-06-18
author: "天河CAD"
description: "【温馨提示】：以下压缩文件为分步DWG文件，请解压后使用： ..."
categories:
  - "3D机械版"
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word_count: 37
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# 装配逆运动学

【温馨提示】：以下压缩文件为分步DWG文件，请解压后使用：

[6_Ind_robot.zip](https://www.thcad.net/wp-content/uploads/2022/11/6_Ind_robot.zip)[下载](https://www.thcad.net/wp-content/uploads/2022/11/6_Ind_robot.zip)

1、创建一个新图纸：文件->新建(QNEW)

2、导 入 Industrial-Robot_BTR.sat (IMPORT 或 ACISIN)

![](https://www.thcad.net/wp-content/uploads/2021/05/image2021-4-23_13-56-43.png)

3、通过简化命令（DMSIMPLIFY）简化导入的模型。

4、通过移动命令（MOVE/DMMOVE）手动“分解”组件。

![](https://www.thcad.net/wp-content/uploads/2021/05/image2021-4-23_13-58-19.png)

5、将实体设置不同的颜色

![](https://www.thcad.net/wp-content/uploads/2021/05/image2021-4-23_13-58-32.png)

6、通过成形组件功能(BMFORM )创建以下本地组件(Base, Platform, Shoulder, Arm, Hand, Head, Grip)

![](https://www.thcad.net/wp-content/uploads/2021/05/image2021-4-23_13-58-46.png)

7、为 Base 创建固定约束（DMFIX3D），其他元件创建重合约束（DMCOINCIDENT3D）和同圆心约束（DMCONCENTRIC3D）

![](https://www.thcad.net/wp-content/uploads/2021/05/image2021-4-23_13-59-2.png)

8、通过旋转命令(DMROTATE)旋转 Platform 和 Shoulder，如果某个角度的机械部件开始“跳动”， 则转到每个约束属性并检查方向属性。

![](https://www.thcad.net/wp-content/uploads/2021/05/image2021-4-23_13-59-16.png)

9、插入组件(BMINSERT) car_door，通过三维约束放置元件。

![](https://www.thcad.net/wp-content/uploads/2021/05/image2021-4-23_13-59-30.png)

10、尝试反向运动学，通过移动和旋转命令（DMMOVE/DMROTATE）

11、将 Hand 元件切换到外部 (BMEXTERNALIZE)

![](https://www.thcad.net/wp-content/uploads/2021/05/image2021-4-23_13-59-49.png)

12、打开 Hand 通过拉伸（DMEXTRUDE）命令更改其长度

![](https://www.thcad.net/wp-content/uploads/2021/05/image2021-4-23_14-0-1.png)

13、切换会主组件，然后通过更新命令（BMUPDATE）并查看结果。

![](https://www.thcad.net/wp-content/uploads/2021/05/image2021-4-23_14-0-13.png)