装配逆运动学

【温馨提示】:以下压缩文件为分步DWG文件,请解压后使用:
6_Ind_robot.zip

1、创建一个新图纸:文件->新建(QNEW)

2、导 入 Industrial-Robot_BTR.sat (IMPORT 或 ACISIN)

3、通过简化命令(DMSIMPLIFY)简化导入的模型。

4、通过移动命令(MOVE/DMMOVE)手动“分解”组件。

5、将实体设置不同的颜色

6、通过成形组件功能(BMFORM )创建以下本地组件(Base, Platform, Shoulder, Arm, Hand, Head, Grip)

7、为 Base 创建固定约束(DMFIX3D),其他元件创建重合约束(DMCOINCIDENT3D)和同圆心约束(DMCONCENTRIC3D)

8、通过旋转命令(DMROTATE)旋转 Platform 和 Shoulder,如果某个角度的机械部件开始“跳动”, 则转到每个约束属性并检查方向属性。

9、插入组件(BMINSERT) car_door,通过三维约束放置元件。

10、尝试反向运动学,通过移动和旋转命令(DMMOVE/DMROTATE)

11、将 Hand 元件切换到外部 (BMEXTERNALIZE)

12、打开 Hand 通过拉伸(DMEXTRUDE)命令更改其长度

13、切换会主组件,然后通过更新命令(BMUPDATE)并查看结果。

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